Institute of Computer Science — Knowledge-Based Systems Research Group
	3D-Bildverarbeitung für mobile Roboter

Die Vorlesung behandelt ausgewählte Verfahren aus dem Bereich "Computer Vision", die in mobilen autonomen Systemen zum Einsatz kommen. Die gezeigten Anwendungsbeispiele stammen von mobilen Robotern. Dieses Anwendungsszenario stellt besondere Ansprüche, bezüglich Geschwindigkeit, und Zuverlässigkeit an die Algorithmen.

Der Inhalt der Veranstaltung wird vorlesungsbegleitend in praktischen Übungen mit C/C++ und OpenCV eingeübt. Die Veranstaltung richtet sich an Studierende in Bachelor-Studium ab dem 4. Semester und Masterstudenten. Gute Kenntnisse von C/C++ werden vorausgesetzt, grundlegende Kenntnisse von linearer Algebra, Analysis und der Wahrscheinlichkeitsrechnung werden erwartet.

Folgende Themen sollen in der Vorlesung und in den Übungen behandelt werden:

• Kameramodelle und Kamerakalibrierung
• Faltungen von Bildern, Bildpyramiden
• Merkmalsextraktion (u.a. Kanten- und Ecken Filter, Houghtransformation, SIFT)
• Stereobildverarbeitung, 3D-Scanverarbeitung, 3D-Modellierung
• Structure from Motion, Optischer Fluss
• Objektdetektion und -klassifikation
• Methoden zur Objektverfolgung

In der Volesung im Sommersemester 2007 wurden 4 Übungsblätter bearbeitet. Dort wurden unter anderem Kamerakalibierungen für eine Hercules Webcam durchgeführt und Bildfilter implementiert. Des Weitern wurde ein eine Kamerafahrt durch Osnabrück analysiert und Objekte erkannt.